Gizakia K.a. 70.000-30.000 urteaz geroztik bizi da Zarautzen (Erdi Paleolitotik). Itsasoaren zenbait uraldi eta gainbeheraren ondoren, dunez, paduraz eta errekatxoz osatutako itsas eremua sortu zen.
Egungo Santa Maria la Real parrokiaren altarearen azpian, K.a. V. mendeko (Burdin Aroa) etxebizitza baten aztarnak ikus daitezke.
Gainera, erromanizazio garaiko Gipuzkoako aztarnategi onenetarikoa topatu da bertan, eta bere kronologia Kristo ondorengo aroaren hasieratik V. mendera artekoa da.
Garai hartan Gipuzkoan barduliarrak bizi ziren (tribu zelta). Horiek kultura, gizarte eta hizkuntza aldetik mendebaldeko kantabriarren (indoeuroparrak) antz handiagoa zuten, ekialdeko baskoien aldean.
Behe Inperio garaiko aztarnak (III-IV), parrokiaren azpian
Desokupazio garai baten ostean, IX . mendean Aiako mendietatik jaitsitako jendea Zarautzera itzuli eta bertan egonkortzen da. XI-XII mendeetan Zarautz, Ipuzkoaren parte, Nafarroako Erresumaren egitura bateratuaren barnean antolatuta geratzen da. Garai honetan forma geometrikoko (laukizuzena) hiria finkatzen da eta, ardatz nagusi gisa Kale Nagusia du.
Garai honetako zein ondorengo mendeetako herritarrak hiltzean, elizaren inguruan lurperatzen ziren. Gaur egun, kanpandorrearen azpialdean dagoen Erdi Aroko nekropoli ikusgarria bisitatu dezakegu, lehen, parrokiaren barrualderaino iristen zen nekropoli hori. Horrela, IX. mendetik XIV. mende bitarteko hiru aldi bereiz daitezke, argi eta garbi.
XIII. mendean, Gaztelako Erreinuak Villa izendapena ematen dio Zarautzi. 1237an, Fernando III Gaztelakoak Herri Gutunaren berresten du. Dokumentuak, besteak beste, herritarrak ehizatutako bale bakoitzeko erregeari zerga bat ordaintzera behartzen ditu. Hazkunde demografikoarekin orube gehiago okupatzen dira eta eraikin berriek herrigune trinkoa zabaltzen dute.
Harresi gabeko herrigunea izatean, Zarautz hainbat etxe-dorrez baliatzen zen herriko sarrera eta irteera puntuak kontrolatzeko (Zarautz Dorrea, Makatza, Dorre Luzea…). Zarautz Dorrea XIV-XV mendean Zarauz familiak eraiki zuen, lehen aipaturiko Erdi Aroko hilerri gainean, eta kale Nagusiarekin lerrokatua. Zalantzak daude bere erabilerari dagokionez, defentsarako itxura ahula erakusten du: horma finak, sarbide erraza, altuera txikia. Leku txikia dirudi hain familia handiarentzat, eta, ondorioz, udal-eraikin modura erabiltzen zela uste da: ziega (kalabozoa), alondegia, administrazioa, artxibategia…
XVII. mendean, dorreari kanpaien solairua gehitzen zaio, eta arku zorrotzaren bidez elizarekin lotuko da. Egun, bertan dago Zarauzko Arte eta Historia Museoa. Santa Maria la Real Parrokia du ondoan, XV-XVI. mendeen artean Zarautz familiaren babespean eraikitako eliza gotikoa. XVI. mendeko Trentoko Kontzilioaren ondoren alboko erretaulak gehituko zaizkio, elizari gurutze latindar forma ematean. Beranduago, XVII-XVIII mendeetan elementu gehiago gehituko zaizkio, parrokia-etxebizitzak eta arkupea, esaterako. Baina , parrokiaren azpian, orain ezagutzen dugun elizaren aurretik izandako 3 tenplu txikiagoen aztarna ikusgarriak daude bisitagarri.
Tradizio arrantzaleko herria, XIII-XVI mende artean bale arrantzan jardun zen Zarautz, baita sardina, antxoa eta bisiguaren arrantzan ere. Bale arrantzaren beherakadak (XVI) beste lanbide batzuen hazkundea ekarri zuen, besteak beste, ontzigintza, zurgintza eta ehungintza. Industria sektore horiek bigarren mailan gelditu ziren aristokraziaren turismoa iritsi zenean.
XIX. mendean, itsasoko uraren balio terapeutikoa ikusita, Zarauzko hondartza burges eta aristokraten erakarpen gune bihurtu zen. Pertsonaia horien artean, Isabel II.a erregina da garrantzitsuena, itsasoko bainuen bitartez bere larruazaleko arazoak arintzen saiatu baitzen. Horrela, 1865 eta 1866an Isabel II.a erreginak Narros Jauregian igaro zituen udaldiak. Zarautzek burges eta aristokrata ugari erakarri zituen, eta, honekin batera, hirigintza-aldaketa handiak etorri ziren: herri nekazaria uda garaiko etxe dotore, jauregi, hotel eta lorategi ederrez bete zen. Garai horri Zarauzko Belle Époque deitzen zaio. 1915-1916 bitartean aisialdiaren gorakada etorriko da, urte horietan sortu baitziren Alfontso XII.ak inauguratutako Zarauzko Errege Golf Kluba, Modelo Zinema, Kasinoa…
60ko hamarkadan, jauregiak desagertzearekin batera, Zarauzko hirigintza berregituratu egin zen, eta erdi-mailako turismoa gailentzen hasiko da. Luxuzko etxeen lekutan apartamentu-blokeak eraikiko dira. Hala eta guztiz ere, oraindik kontserbatzen dira lehenengo garaiak gogorarazten dizkiguten eraikinak, Villa Munda eta Sanz Enea kasu.
Egun, Zarautz hiri moderno eta euskalduna da, eta zerbitzu-sektorea du ardatz. Turismoak pisu handia duen arren, tradizioak ere badu bere lekua, euskarak batez ere, gehiengoak hitz egiten baitu. Hondartzaren baldintza paregabeak aproposa egiten du itsas kirolentzako, surfarentzat batez ere.
Irailaren 9an, Arantzazuko Ama Birjinaren egunean, Euskal Jaia ospatzen da Zarautzen. Aste guztian zehar, jaiari lotutako hainbat jarduera antolatzen dira, eta, euskal folklorea da horien ardatz. Jaia 1924an sortu zen uda luzatzeko asmoz.
60. hamarkada amaieran hasi ziren herritar batzuk surfean. Ordudanik, Zarautzek berebiziko garrantzia hartu du Espainiako surfaren bilakaeran, eta munduko zirkuitoko txapelketa ugari egin dira bertan.
